Slot Brake werd vanaf 1584 uitgebreid als residentie van de graven van Lippe in renaissancestijl.
Het is omgeven door een slotgracht en staat op de fundamenten van een van de grootste middeleeuwse kastelen in Noord-Duitsland. De opvallende toren maakt het tot een herkenningspunt van de oude Hanzestad Lemgo dat al van verre te zien is. De gebouwen in de directe omgeving van het kasteel geven nog steeds een indrukwekkend beeld van een vroegmoderne residentie, waaronder het domein, drie historische molens en een washuis.
Het renaissancekasteel werd gebouwd door graaf Simon VI zur Lippe (1554-1613).
Als gezant, hofadviseur en kunstagent van keizer Rudolf II bracht hij vaak tijd door aan het hof in Praag en in de Nederlanden. Simon vertegenwoordigde het type opgeleide renaissanceprins die geïnteresseerd was in kunst en wetenschap. Hij bezat een schilderijencollectie en een uitgebreide bibliotheek. Hij observeerde de sterren vanaf zijn kasteeltoren.
De huidige vorm van het kasteel is het resultaat van veranderingen en verbouwingen. In de 19e eeuw werd de westelijke vleugel afgebroken, de inventaris van het kasteel werd geveild en in de oostelijke vleugel werd een vorstelijke modelbrouwerij ingericht.
Slot Lemgo was sinds 1932 de zetel van het districtsbestuur en werd in 1973 overgenomen door de deelstaatvereniging Lippe. In 1986 werd in een deel het Weserrenaissancemuseum gevestigd.
